Em algumas minas de carvão da Europa do século XVI já havia vagonetes com rodas flangeadas de madeira, deslizando sobre trilhos também de madeira, movimentados por animais. A figura abaixo ilustra este tipo de transporte no que teria sido a primeira ferrovia americana.
Em 1804, Richard Trevithick fez uma carruagem a vapor andar sobre trilhos, no País de Gales, rebocando dez toneladas, sendo considerada a primeira locomotiva. O invento causou tanta curiosidade que Trevithick montou uma espécie de circo, cobrando ingresso para o público apreciar, isso em 1808.
